Hoe kan ik ID achterhalen na INSERT INTO actie

Ik wil graag het bijbehorende ID achterhalen wat is aan de rij is gegeven na een INSERT INTO actie.

Is dit op een makelijke manier mogelijk?

Ter verduidelijking:

$insert = "INSERT INTO LID( Naam, plaats,) VALUES ('".$aFormData['naam']."','".$aFormData['plaats']."')";
$rResult = mysql_query($insert) ;

Nu zijn de gegevens weg geschreven, maar welk ID heeft deze meegekregen?