<div class="menu"> of <div id="menu">

Ieder id mag maar 1 maal in de pagina voorkomen. ID is dus als het ware uniek voor 1 element. En je kan maar 1 id per element opgeven. Voor class geldt dit allemaal niet.

Zelf gebruik ik ID vaak voor het positioneren van div's. Classes gebruik ik voor opmaak.

class is een waarde die je mee kan geven.
Bijvoorbeeld in een css heb je een stuk script gemaakt die alleen speciaal voor die class is.
Dus alle tabellen die je die class geeft zullen die css waarde meenemen.