Ik doe het zelf nooit, maar ik weet het bestaan van een add-on voor FireFox die zich daar op richt. Wellicht voor jou de oplossing:
Link
Dat zou een oplossing kunnen zijn, maar ik zit nu op school en heb hier geen FireFox.
Nog een alternatief is
keepvid.com maar zover ik weet zullen youtube video's allemaal in flash formaat zijn.
Met deze site kan je het direct omzetten naar een andere extensie. (AVI, MP4, 3GP etc.)
http://vixy.net/