CSS/Div vraag

Hallo,

Ik ben momenteel bezig met een site, waarbij ik gebruik maak van div. Ik heb de volgende div's:
- Kop
- Voet
- Menu (zit in navigatie)
- Content (hierin heb ik nog een iframe zitten met de naam tekst, die dus over de gehele content te zien moet zijn).

de css ziet er als volgt uit:

@charset "utf-8";
/* CSS Document */
html {
height: 100%;
}

body {
margin: 0;
padding: 0;
font-family: Georgia, Times, "Times New Roman", serif;
color: black;
height: 100%;
/* width: 100%; */
}

#kop {
background-color: #666;
color: white;
text-align:center;
font-family: Georgia, Times, "Times New Roman", serif;
height:70px;
font-size: 19px;
border: 1px solid #333;
}

#navigatie {
float: left;
width: 160px;
/*
height:410px; 
*/
height: 100%;
margin-left: 0px;
background-color:#CCCCCC;
border-color:red;
padding-top: 0.5em;
border-right: 1px solid black;
border-left: 1px solid black;
}

#inhoud {
/* margin: 0 2em 0 160px; */
margin: 0 0 0 0px; 
text-align:center;
font-size:13px;
height: 100%;
padding-top: 0.5em;
/* border: 1px solid #333; */
}

#footer {
clear: both;
background-color: #ccc;
text-align:center;
font-size:11px;
padding-bottom: 1em;
border: 1px solid #333;
padding-left: 50px;
height:25px;
widht: 100%;
}

.menulines{
font-family: Georgia, Times, "Times New Roman", serif;
border:2.5px solid #F0F0F0;
}

.menulines a{
font-family: Georgia, Times, "Times New Roman", serif;
text-decoration:none;
color:#666666;
}

#menu {
margin-left: 6px;
}

.h1 {
font-size:16px;
}

De div's:

<div id="kop"></div>
<div id="navigatie">
     <div id="menu">       
     </div>
</div>
<div id="inhoud"><iframe frameborder="1" marginheight="0" marginwidth="0" src="tekst.php" name="tekst"></iframe></div>
<div id="footer"></div>

Ik heb nu dat de kop over de breedte is, navigatie en inhoud naast elkaar, footer over de breedte, alleen de hoogte staat nu op 100% van navigatie en inhoud, waardoor hij het scherm hoogte als 100% neemt, ik krijg dus een scroll balk omdat de kop en footer nog bovenop die 100% komen.

In firefox staat de inhoud niet naast de navigatie, maar onder de pagina (dwars door de footer heen).

Ik hoop dat mijn probleem een beetje duidelijk is uitgelegt.