Je zou zelfs simpelweg #footer .links kunnen gebruiken, zolang er maar geen specifieker CSS-pad naar deze elementen is, want die krijgt dan mogelijk voorrang.
Hier speel je precies in op mijn vraag. Qua eigen leesbaarheid zeg ik #footer p span.links controllers zijn beter. Qua uitvoering zeg ik: #footer .links.
Dit kun je niet echt op voorhand zeggen, het hangt er vanaf hoe de elementen worden gebruikt en welke andere elementen er nog meer voorkomen in hetzelfde onderdeel, en hoe je deze wilt voorzien van opmaak.
Als je footer enkel/overwegend bestaat uit dit soort spans zou je best voor een minimale benadering kunnen gaan.
Wat je ook nog mee kunt nemen in je overweging is flexibiliteit: mocht je de HTML indeling nog aanpassen en je hebt hele specifieke stijlregels hiervoor opgesteld (dus je hebt het "element-pad" helemaal uitgeschreven in je CSS) dan mag je je CSS mogelijk ook opnieuw gaan schrijven.
En wanneer je alles een beetje flexibel opzet is er ook nog ruimte voor het definiëren van uitzonderingen door CSS toe te voegen die specifieker is.
Een goede "rule of thumb" is dus waarschijnlijk dat je niet op voorhand alles helemaal vastschroeft.